Durante un homenaje celebrado el 25 de marzo de 2026, Gesteiro explicó que su interés por Majadahonda surgió cuando, siendo profesor en Getafe, un alumno llamado Javier Maderuelo Bustillo le propuso realizar un trabajo sobre su pueblo natal. Esta iniciativa lo llevó a conocer a la familia de Maderuelo, quienes le revelaron la existencia de una "piedra antigua" en el patio del "tío Julio".
Al examinar la pieza, Gesteiro, aunque no es arqueólogo, sospechó que se trataba de un sarcófago visigodo antropomorfo. Para confirmar su hipótesis, contactó a Ángel Fuentes, arqueólogo de la Universidad Autónoma, quien tomó nota del hallazgo y lo comunicó a la Comunidad de Madrid. Sin embargo, según Gesteiro, la pieza no recibió la atención esperada. El "tío Julio" también le mostró el lugar donde se encontró el sarcófago, en la zona de La Herrera, cerca del cerro testigo Cabeza Negra, donde existen trincheras de guerra y restos de una edificación antigua con un pozo.
Años más tarde, mientras paseaba por la misma zona con amigos y sus hijas, descubrieron un fragmento de una piedra de molino. Gesteiro regresó solo al lugar y encontró todas las piezas rotas de la piedra. Este hallazgo fue incluso exhibido en la Expo 92 de Majadahonda, pero tampoco generó interés. Un reportaje de Telemadrid filmó la piedra en su casa.
“"Mamá me animó a que me presentara. Ponían una condición mínima que era que tuviera 75 folios y, bueno, sin proponérmelo llegué a 150."
Su carrera como cronista local se consolidó en 1986, cuando su madre lo animó a presentarse a un premio de investigación sobre Majadahonda. A pesar de estar inmerso en su tesis doctoral, Gesteiro entregó un trabajo de 150 páginas, superando el requisito mínimo de 75, y fue premiado. Este reconocimiento le dio el impulso para finalizar su tesis entre 1987 y 1990. A partir de 1990, comenzó a publicar artículos sobre Majadahonda en la revista del Ayuntamiento.
Su colaboración con el Ayuntamiento se interrumpió temporalmente debido a un "percance" con unas personas que no comprendieron sus propuestas, lo que llevó al alcalde de entonces a ceder a las presiones y dejar de solicitarle artículos. Sin embargo, meses después, gracias a la intercesión de Izquierda Unida, Gesteiro retomó sus publicaciones, aunque sin el mismo entusiasmo. Años más tarde, la revista Majadahonda Te Va le ofreció colaborar, y durante un año escribió artículos divulgativos mensuales. Finalmente, junto a su entrenador, escribió la historia del Club de Atletismo de Marín (Pontevedra), su localidad natal, publicada por el Ayuntamiento de Marín.
